Eski çağların en büyük astronomları, İÖ 7. yüzyıldan sonra Babil ve Mısır astronomisinin bütün mirasına konan Eski Yunanlılar arasından yetişti. Bu bilginler " durağan " yıldızların (birbirlerine göre konumları değişmeyen yıldızların) doğuş ve batışlarını saptadıkları gibi, gökyüzünde " gezen " , yani durağan yıldızlara göre sürekli yer değiştiren beş tane de parlak gökcismi gözlemlediler. Eskiden Yunanca'dan türetilmiş planet sözcüğüyle anılan bu gezegenler aslında kendi ışığı olmayan, ama Güneş ışınlarını yansıttıkları için parlak görünen gökcisimleridir. Dünya'mız da Yunanlılar Güneş Sistemi'ndeki dokuz gezegenden yalnızca beşini biliyorlardı: Merkür, Venüs, Mars (Merih) , Jüpiter ve Satürn.
Eski Yunan'ın ilk büyük astronomi bilginlerinden Miletli Thales (İÖ yaklaşık 624-546) Ay ve Güneş tutulmalarının zamanını önceden saptamayı başarmış, ama tutulmaların nasıl gerçekleştiğini açıklayamamıştı. Bu bilgin Dünya'nın bir tepsi gibi düz olduğuna ve su üstünde yüzdüğüne inanıyordu. İÖ 6. yüzyılda yaşamış olan Sisamlı Pisagor, o çağdaki meslektaşlarının çoğu gibi hem astronom hem de ünlü bir matematikçiydi. Pisagor'a göre Dünya yuvarlak, daha doğrusu küre biçimindeydi ve evrenin merkezinde hareketsizdi; Güneş, yıldızlar ve gezegenler de onun çevresinde dolanıyordu. İÖ 3. yüzyılda gene Sisam (Samos) Adası'nda yetişmiş olan Aristarkhos, Güneş'in Dünya'nın çevresinde değil, tam tersine Dünya'nın Güneş'in çevresinde döndüğünü söyleyen ilk astronomlardan biri oldu. O zamanlar hiç kimsenin inanmadığı bu savıyla gerçeği yakalayan Aristarkhos, Dünya'nın Güneş'e olan uzaklığını hesaplarken aynı başarıyı gösteremedi. Güneş'in Dünya'ya uzaklığını Ay ile Dünya arasındaki uzaklığın 20 katı olarak hesaplamıştı; oysa Güneş Dünya'mıza Ay'dan 400 kat daha uzaktadır.
Eski Yunan'ın en büyük astronomlarından biri İÖ 2. yüzyılda yaşamış olan Hipparkhos'tu. Trigonometri denen matematik dalını kuran bu bilgin, geliştirdiği trigonometri yöntemleriyle pek çok yıldızın konumunu belirledi. 850 kadar yıldızı kapsayan bir katalog hazırlayarak, bu yıldızları parlaklığına göre altı sınıfa ayırdı. Hipparkhos'un bu sınıflandırması bugünkü astronomların kullandıkları sistemin temelini oluşturur. Parlaklığı birinci dereceden ya da " kadir " 'den olan yıldızlar uzun süre gökyüzünün en parlak yıldızları sayıldı. Ama çağımızda bu değerler yeniden gözden geçirildiğinde, parlaklığı sıfırın altındaki eksi kadirlerle ölçülen birçok yıldız olduğu anlaşıldı. Çıplak gözle belli belirsiz görülebilen en sönük yıldızlar ise altıncı kadirdendir.
Eski Yunanlı astronomların son büyük temsilcisi olan Klaudios Ptolemaios ya da Arapça'dan dilimize geçen adıyla Batlamyus, İS 2. yüzyılda Mısır'daki İskenderiye kentinde yaşadı. Pisagor gibi o da Dünya'nın evrenin merkezinde hareketsiz durduğuna ve yıldızların Dünya'nın çevresinde dairesel yörüngeler çizerek döndüğüne inanıyordu. Batlamyus'a göre, Güneş'in ve gezegenlerin Dünya'nın çevresinde dolanırken çizdikleri bu yörüngeler basit birer çember olamazdı; çünkü gezegenler arada bir yörüngeleri üzerinde geriye dönüyormuş gibi görünüyordu. Batlamyus bunu açıklamak için " ilmek " kavramını ortaya attı. Bu karmaşık sisteme göre her gezegen, Dünya'yı merkez alan büyük bir çemberin çevresinde daha küçük çemberler çizerek dolanıyordu. Aynı zamanda küçük çemberlerin merkezleri büyük çemberin üstünde batıdan doğuya doğru kayarak ilerlediği için ilmek denen eğriler çiziyordu.
Batlamyus bu evren modelini " Matematik Derlemesi " adlı kitabında açıkladı.İS 2. ve 14. yüzyıllar arasında bu bilim yalnızca Arap astronomların katkılarıyla gelişti. Batlamyus'un çalışmalarını kendi incelemeleriyle geliştiren Araplar, bu ünlü astronomun kitabını el-Mecisti adıyla Arapça'ya çevirdiler. Bu çeviri bütün dünyanın ilgisini çekti ve yapıt Almagest adıyla anılır oldu. Parlak yıldızların bugünkü adları da Araplardan kalmadır. Astronomideki Eski Yunan geleneğini ve bilgi birikimini 8. ve 15. yüzyıllar arasında İspanya'daki Mağribiler aracılığıyla Avrupa'ya taşıyan da gene Araplar oldu.
Çağdaş astronomi Polonyalı bilgin Mikolaj Kopernik (1473-1543) ile başladı. Dünya'nın hem Güneş'in çevresinde dolandığını, hem de 24 saatte bir kendi ekseni çevresinde döndüğünü saptayan Kopernik bu bulgularını " Gökyüzü Kürelerinin Dönmesi Üzerine " adlı ünlü kitabında açıkladı. Kopernik yalnız Dünya'nın değil bütün gezegenlerin Güneş'in çevresinde dolandığını belirtti. Dairesel yörüngeler üzerindeki bu dolanımı Batlamyus'un ilmek modelinden daha iyi açıklamış, ama tam doğruya varamamıştı. Kopernik'in görüşleri uzun süre benimsenmedi ve insanların yaşadığı Dünya'yı bütün evrenin merkezi olarak gösteren Batlamyus modeli 17. yüzyılda bile egemenliğini sürdürdü.
Danimarkalı bir soylu ve çok titiz bir gözlemci olan Tycho, gezegenlerin hareketlerini kendisinden önceki bütün astronomlardan daha doğru olarak gözlemledi. Kepler de bu gözlemlerden yola çıkarak Güneş Sistemi için yeni bir model geliştirdi. Kepler'in modeli gezegenlerin hareketine ilişkin üç yasaya dayanıyordu. Bilgin bunlardan ilk ikisini 1609'da, üçüncüsünü ise 1618'de açıkladı. Yörüngeler yasası denen 1. yasaya göre gezegenler Güneş'in çevresinde çember değil, hafifçe basık elips biçiminde yörüngeler çizerek dolanır; Güneş de bu elipsin odaklarından birinde yer alır. Alanlar yasası denen 2. yasaya göre bir gezegenin dönme hızı, yörünge üzerinde bulunduğu noktaya bağlı olarak değişir; gezegenlerin hareketi Güneş'e en yakın oldukları noktada (günberi noktası) en hızlı, en uzak oldukları noktada (günöte noktası) en yavaştır. Dolanım süreleri yasası (3. yasa) ise, iki gezegenin dolanım sürelerinin karelerinin birbirine oranı ile bu gezegenlerin Güneş'e olan ortalama uzaklıklarının küplerinin birbirine oranının eşit olduğunu belirtir. Bu yasaya göre, gezegenlerden birinin Güneş'e olan ortalama uzaklığı ve dolanım süresi ile ikinci bir gezegenin dolanım süresi bilinirse, bu gezegenin Güneş'e olan ortalama uzaklığı hesaplanabilir.1969'da Ay'a ayak basan iki ABD'li astronotla insanoğlu ilk kez Dünya dışındaki bir gökcismine ulaşıp araştırma ve gözlem yapmayı başarmıştı. 1970'lerde de sürdürülen bu Ay yolculuklarında önemli bilimsel deneyler yapıldı ve Dünya'ya Ay taşlarından örnekler getirildi. 1980'lerin sonlarında ise Merkür'den Neptün'e kadar uzanan gezegenler insansız araştırma uydularıyla incelendi. Güneş Sistemi konusunda elde edinilen bugünkü bilgilerin çok büyük bir bölümünü bu uzay araçlarına borçluyuz. Ama Güneş Sistemi'nin ötesindeki gökcisimlerini inceleyecek astronomların güvenebilecekleri tek aygıt, eskiden olduğu gibi gene teleskoptur.